Los artrópodos se originan casi con los metazoos hace unos 570 millones de años. Es uno de los grupos más antiguos.
En el Cámbrico hay un vacío producido por la desaparición de la fauna de Ediacara (formas planas, de difícil interpretación de las que se duda que sean metazoos, entre las que no hay artrópodos pero sí los primeros gusanos y medusas, descubiertas en el sur de Australia) debido a un gran cataclismo que hace desaparecer dicha fauna. Las formas de vida incipientes que existían se diversifican en los metazoos dada la gran diversidad de nichos ecológicos que quedan desocupados, tanto en distribución espacial, temporal y a nivel de alimenticio. Esto provoca la diversificación de las formas de vida dada la plasticidad inicial de su genoma.
En el Cámbrico aparecen formas extrañas y según los fósiles (Burgess Shale – esquistos en Canadá) se encuentra mucha diversidad de especies y formas que se piensa que eran generalistas, aparecen debido a que eran equiprobables, todas las formas tenían las mismas probabilidades de triunfar.
Esta fauna no se puede interpretar como formas de grupos actuales: aparecen hace 570 millones de años y las menos adaptadas desaparecen hace 370 debido a alteraciones ambientales. Algunas llegan a nosotros como son malacostráceos, onicóforos y quelicerados.
Después desaparecen en gran escala las líneas evolutivas y se diversifican internamente las líneas evolutivas que quedan. Al final del Cámbrico desaparecen y a partir del Ordovícico-Silúrico quedan los crustáceos, insectos, quelicerados, miriápodos, y los picnogónidos.
El único grupo fósil más abundante son los Trilobites que reinan durante 300 millones de años y desaparecen al final del Pérmico cuando desaparecen el 94 por ciento de especies marinas.
Hace 570 millones de años había una especificidad de nicho grande: bentónicos sedimentívoros, nectobentónicos, nectobentónicos sedimentívoros, carnívoros,… En esta época había poca vegetación pero si muchas praderas de bacterias de las que se alimentaban las especies. El acceso a nuevas fuentes de alimento favoreció a algunos grupos como son crustáceos, quelicerados, onicóforos, picnogónidos.
A partir de aquí aparecen las primeras formas terrestres (Silúrico) cómo son los miriápodos hace 470 millones de años. En esta época es cuando empieza a haber vegetación alrededor de las charcas de agua muy turbia mientras que el suelo todavía no estaba sujeto por la vegetación.
En el Devónico-Carbonífero aparecen los artrópodos: depredadores, sedimentívoros y detritívoros. En esta época aparecen los primeros anfibios generándose una competencia por el alimento junto con los peces de agua dulce.
Al final de la era secundaria (Cretácico-Jurásico-Triásico) aparecen los reptiles y al final de esta aparecen las plantas con flores dando una nueva oportunidad de evolucionar aprovechando los recursos con flores como el néctar y el polen. Esta oportunidad la aprovechan fundamentalmente los insectos.
